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本发明实施例提供了一种多列车协同控制方法和装置，所述方法包括：S1，建立城市轨道交通列车动力学模型；S2，对基于车车通信的城市轨道交通列车控制系统进行建模；S3，根据所述动力学模型和所述控制系统的模型，构建综合考虑列车编队距离收敛和速度收敛的优化控制目标；S4，基于人工势场法和卡尔曼滤波，根据所述优化控制目标，对多列车进行协同控制。本发明能够有效缩减列车追踪间隔。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112084636A
(43)申请公布日2020.12.15
(21)申请号202010858087.1B61L15/00(2006.01)
(22)申请日2
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