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一种使用包括扭矩率控制和端部工具振荡的抑制的模型预测控制(MPC)技术的机器人运动控制的方法和系统。MPC模块包括机器人动力学模型和具有目标函数的优化解算器，机器人动力学模型固有地反映与机器人配置的变化相关联的响应非线性，目标函数具有扭矩率项和定义对扭矩和扭矩率两者的界限的不等式约束。MPC模块中的扭矩率控制提供了在运动程序期间当机器人改变配置时在精确地对机器人动力学建模的同时控制机器人关节中的加加速度的有效手段。端部工具振荡动力学也可包括在MPC目标函数及约束条件中，以便在MPC模块的计算中自
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117754559A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202310991533.X
(22)申请日2023.08.08
(30)优先权数据
17/935,2932022
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