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一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统及方法.pdfVIP

一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统及方法.pdf

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    本发明公开了一种单体式挠度正面吊主梁的自适应打磨系统及方法，包括：线扫激光传感器、柔性工装、控制器、打磨机器人末端；打磨方法为：采集主梁激光扫描数据并解析，获得主梁位姿数据并根据主梁位姿数据调整主梁为标准位姿；在标准位姿下扫描主梁表面，分别获取主梁表面的挠度变形，焊缝表面的形貌；并根据焊缝表面的形貌获得焊缝宽度、高度数据并自动调整打磨加工参数；基于调整后的打磨加工参数生成打磨轨迹用于控制打磨机器人末端；本发明通过集成工件位姿调整算法、打磨轨迹引导算法和激光线扫传感技术，以解决自适应打磨难题、改善

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117754361A

    (43)申请公布日2024.03.26

    (21)申请号202311425153.6B24B51/00(2006.01)

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