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本发明公开一种机器人关节模组的多参数测量方法及系统，属于机器人关节模组性能测试技术领域。该方法包括：在连杆上固定光学标识点与恒定质量重物；调节电机不同角度使得连杆做不同角度的运动，采集记录光学标识点的位置、关节角度数和关节力矩数据，从而获得关节运动形成的组合轨迹；对所述运动轨迹进行圆拟合转换后，计算获得机器人精准的运动学参数及编码器计算数据点；对所述编码器计算数据点经过计算分析获得法向误差、径向误差、切向误差和力矩传感器相对精度的关节性能参数，并进行校准评估。通过本公开的处理方案，可以同时测量单
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117754636A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202410045017.2
(22)申请日2024.01.12
(71)申请人杭州湖西云百生科技有限公司
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