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一种基于三维点云的焊缝提取方法与焊缝跟踪方法.pdfVIP

一种基于三维点云的焊缝提取方法与焊缝跟踪方法.pdf

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    本发明公开了一种基于三维点云的焊缝提取方法与焊缝跟踪方法，包括：对工件进行扫描，得到点云数据图；对点云数据图进行点云裁剪；对点云数据图进行滤波采样处理；对滤波采样处理后的点云数据图中具有重叠区域的每两张点云数据图依次寻找特征点，建立两张点云数据图的对应关系，将该两张点云数据图进行拼接，得到三维点云模型；对三维点云模型进行三维重建，得到三维重建模型；提取得到三维重建模型表面的焊缝路径点及其三维坐标；得到相机坐标系和焊接机器人坐标系的转换关系；得到焊接机器人坐标系下的三维坐标；实现焊缝跟踪的自动焊接

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117765180A

    (43)申请公布日2024.03.26

    (21)申请号202311819714.0G06T7/11(2017.01)

    (22)申请日2023.12.2

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