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一种基于视触觉夹爪的平面柔顺接触控制方法.pdfVIP

一种基于视触觉夹爪的平面柔顺接触控制方法.pdf

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    本发明涉及夹爪控制技术领域，具体涉及一种基于视触觉夹爪的平面柔顺接触控制方法，包括以下步骤：采集目标对象的视觉信息，通过高精度摄像头定位对象并获取其表面特征；利用触觉传感器获取目标对象的表面硬度、质地信息；根据视觉信息和触觉信息，通过算法计算出最佳的夹持力度和角度；执行夹持动作，同时监控夹持过程中的视觉和触觉反馈，实时调整控制参数以适应不同情况；完成夹持后，持续监测目标对象状态，确保稳定控制。本发明，能够适应各种不同材料和形状的目标对象，从而在复杂或微细操作中展现出高度的灵活性和效率。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117754594A

    (43)申请公布日2024.03.26

    (21)申请号202410123554.4

    (22)申请日2024.01.29

    (71)申请人浙江华莲智能科技有限公司

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