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本发明公开了一种APA型欠驱动机械臂控制方法，包括以下步骤：建立平面三自由度主动‑被动‑主动型欠驱动机械臂运动学与动力学模型；为两主动杆分别设计正、反两条期望轨迹，并对被动杆正、反轨迹进行拼接，规划一条从起始位置到期望位置的机械臂末端运行轨迹；设计模糊滑模变结构控制器，跟踪规划好的轨迹，以滑模面函数s的绝对值作为模糊控制的输入，趋近率参数ε,k为模糊控制输出。本发明提出的控制策略不需要降阶，控制过程不分段，控制过程连贯，效率比较高。同时还提供一种带式输送机巡检机器人视觉延伸装置，采用APA型欠驱
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117754597A
(43)申请公布日2024.03.26
(21)申请号202410169841.9
(22)申请日2024.02.06
(71)申请人太原理工大学
地址030024
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