刚体力学基础教材 第三章 刚体定轴转动.pdfVIP

第3章刚体的定轴转动

在第2章里，我们讨论了质点和质点系的动力学规律，对处理各类具体问题给出了普遍原理。

然而在实际问题中，往往物体的大小和形状不可忽略，而大小和形状随时间的改变又微乎其微，这

时就可以将物体作为刚体进行处理。在讨论刚体运动及其规律时，一般的做法是：把质量连续分布

的刚体分成许多部分，每一部分称为刚体的质元，可以看作是一个质点，且各个质点间的距离保持

不变。这时把刚体看成是由无数个质点构成的不变质点系，借助质点系所遵从的运动规律，通过积

分求和的方法，得出刚体的运动规律。

刚体的运动包括平动、定轴转动(fixed-axisrotation)和其它较复杂的运动形式。在这一章里，我

们主要讨论刚体定轴转动的动力学规律。首先给出质心和质心运动定理，然后将牛顿运动定律应用

定轴转动的刚体，导出刚体定轴转动的转动定律；进而分析作用在刚体上的力矩的时间累积效应和

空间累积效应，讨论刚体的动量矩定理和动量矩守恒定律，以及刚体定轴转动的动能定理和机械能

守恒定律；最后简单地介绍对称性的概念及对称性与守恒定律的关系。

通过本章的学习，应当掌握质心运动定理、刚体定轴转动的转动定律、动量矩定理、动量矩守

恒定律、动能定理和机械能守恒定律，能够计算对刚体转轴的力矩、转动惯量、动量矩和动能等物

理量，了解对称性的概念及其与守恒定律的联系。

3.1质心质心运动定理

3.1.1质心

刚体的一般运动是比较复杂的，但是实践和理论都证明，刚体（可以推广到质点系）的整体运

动可以用刚体或质点系的质量中心的运动来描述，这个质量中心称为质心(centerofmass)。例如，

在手榴弹投掷运动中，若给其一个初速度，它将大体沿着“抛物线”形态运动，同时又处于不停的

转动。认真观测可以发现，手榴弹上有一个特殊点真正作抛物线运动，其它各点一方面与这个特殊

点作抛物线运动，同时又绕着这个特殊点转动。这个特殊点就是手榴弹的质心。

对于N个质点构成的质点系，各个质点的质量分别是m、m…、m、…、m，其位置分别是、

12iNr1



、…、、…，则质心的位置矢量定义为

rrrr

2iNC



∑mr

ii

i（3.1）

r

C

m

式中，是质点系的总质量。质心位置矢量与参考点的选择有关，但可以证明，质心相对

m∑mirC

i

于质点系的位置完全由质点系的质量分布决定。

在直角坐标系中，各个质点和质心的位置矢量是







++

r