机载激光雷达(Lidar)数据采集及数据处理.docx

机载激光雷达（Lidar）数据采集及数据处理

摘要：Lidar是指安装在飞机上的测距与机载激光探测系统，量测地面物体的三维坐标，从而生产Lidar数据影像。Lidar数据通过相关软件数据处理之后，就能够生成精度较高的数字地面模型DEM、正射影像图和等高线图。

???????近年来，网络通讯技术、计算机技术、激光测距技术及GPS技术等技术的不断发展成熟，机载激光雷达技术正蓬勃发展，欧美等一些发达国家逐步研制出很多种机载激光雷达测量系统，主要包括LeicaALS50，Optech等等，它的应用已超国遥感所覆盖的范围和传统测量，成为一种特有的数据获取方式。

???????一、机载激光雷达

???????机载激光雷达是导航系统、全球定位系统以及激光惯性3种技术集于一身的空间测量系统（如图1）。此系统是将惯性导航系统、激光扫描仪、GPS接受机、数码相机以及控制元件等搭载在载体的飞机之上。它主动朝地面发射激光脉冲，接受反射脉冲并对所使用的时间及时记录，计算出激光扫描仪距离地面的距离，POS系统所测得的姿态信息和位置能够计算出地面点的三维坐标。

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???????图1?机载激光雷达系统

???????比较传统的摄影测量，激光雷达可以进行直接获取目标的三维信息，数据到有用信息的过程得以缩短。激光雷达的明显特征是激光能够穿透植被的叶面抵达地表，同时获取植被和地面的信息，探测细小目标也可以被探测到，从而获取的数据信息丰富，目前来说是其他技术所不及的。

???????二、数据的采集

???????1、数据采集前准备工作

???????在数据采集之前需要进行多方面详细周密的准备工作，其中主要包括选择检校场、设计航线、申请空域和布设地面基准站。

???????2、申请空域

???????在任何一个航摄任务执行前要按照规定向有关部门提出空域取得航飞权的申请。在航飞权期间挑选最好的天气飞行，这样可以使拍摄影像的质量得到保证。

???????3、航线设计

???????在对航飞路线设计时，要遵循经济、周密、安全和高效的原则，选则专门的航飞设计软件来对飞行路线进行设计。通常在航线设计时，要参考小比例尺的二维平面地形图，综合的进行测区的地貌、地形、机载激光雷达设备的参数（扫描角、相机镜头焦距、扫描频率等）天气条件（雾、云、烟尘、降雨等等）航带重叠度、航带宽度和用户要求的点云密度考虑，设计出符合项目精度要求的航线。设计出良好的航线，能够在精度要求被满足的前提下降低成本，节省飞行时间。

???????3、布设地面基准站

???????在测区内设置一定数量的GPS基准站，对动态GPS定位，通常来说基站间距为30~5km。将基站构建成SmarBase网解算GPS数据，大气误差能够减小同时也可减小电离层延迟误差、卫星钟差及轨道差、对流层延迟误差等等一系列误差。假如要用这种方法解算GPS数据，则布设的GPS基准站就需要包围整个测区，间距设置在70km为宜。在测区中也要布设1~2个基准站，用于在进行数据处理之后快速的对所测点云与已知点的绝对误差进行检测。

???????检校场的选择：在数据采集的前后，都要进行对设备的检校，通常通过处理检校场数据、采集以及安装轴间精密的偏心角和计算出各仪器之间精密的偏心分量，继而对整个测区数据纠正系统误差，使精度提高。

???????IMU的3个角即俯视角、侧滚角、航片角的检校，地形上要求有一定的坡度，但这个坡度不能太大，同时地形的范围要大些，以保证航线有足够长度。通常选择有山坡、平地、房屋的地区作为检校场。在进行飞检校场时，通常飞“田”字形或者“井”字形。

???????4、采集数据

???????在飞机起飞前三十分钟，将地面基准站上GPS接收机打开，在飞行到测区之前，将POS系统打开，并静止一段时间，继而按着“8”字形飞，在飞完后进行五分钟的直飞，从而保证POS系统能够处于最佳的工作状态，然后开始数据的采集。在进行数据采集时，飞机可以按照设计航线进行自动飞行，相机和扫描仪、POS系统根据设置的参数来采集数据。采集完数据之后再依次直飞五分钟、倒

???????“8”字形飞、几分钟静止，并关掉POS系统，地面GPS接收机在飞机关掉POS系统之后的三十分钟再关。

???????假如机场离测区比较远，在采集测区数据前后就不用飞倒“8”的字形。总而言之，在数据采集之前，POS系统要保证处于良好工作状态。

???????三、Lidar数据的分类处理

???????Lidar数据包含许多类型，比如植被、房屋建筑、地表等等，假如要对DTM（数字地形模型）提取，就必须要分离开地表点和非地表类型点，也就是说要对其进行数据分类，目前位置Lidar数据点滤波的力法很大一部分都是基于三维激光数据脚点中的高