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自动控制原理2-2结构图REPORTING2023WORKSUMMARY目录CATALOGUE引言自动控制原理基本概念结构图基本概念及绘制方法典型环节的结构图表示及传递函数结构图的等效变换与化简梅森公式在结构图化简中的应用总结与展望PART01引言探讨自动控制系统的基本结构和组成要素分析自动控制系统的工作原理和实现方式为后续学习和实践提供基础知识和理论支持目的和背景010204汇报范围自动控制系统的基本概念和原理自动控制系统的结构图和组成要素自动控制系统的分类和应用领域自动控制系统的分析和设计方法03PART02自动控制原理基本概念自动控制系统是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置操纵被控对象，使被控量按预定的规律自动运行的系统。定义自动控制系统通常由控制器、执行器、被控对象、检测装置等部分组成。组成自动控制系统的定义与组成可分为开环控制系统和闭环控制系统。按控制原理分类按被控量分类按系统特性分类可分为位置控制系统、速度控制系统、加速度控制系统等。可分为线性控制系统和非线性控制系统、定常控制系统和时变控制系统等。030201自动控制系统的分类稳定性系统受到扰动后，其输出能够自动地返回原来的平衡状态或趋近于新的平衡状态的能力。快速性系统对于输入信号的反应速度，常以系统输出量与输入量之间建立稳态关系的快慢程度来衡量。准确性系统稳态精度的高低，常以稳态误差的大小来衡量。自动控制系统的性能指标PART03结构图基本概念及绘制方法结构图环节信号流节点结构图的基本概念01020304用规定的图形符号和带箭头的线段表示系统中各环节间相互关系和信号传递方向的图形。系统中具有一定功能的部分，可以是物理元件、部件，也可以是某个子系统。系统中各环节间传递的信息，用带箭头的线段表示，箭头方向表示信号传递方向。信号流图中的交汇点，表示信号的汇合或分配。确定系统的输入、输出和中间变量。根据系统的工作原理和信号传递关系，确定各环节间的相互关系和信号传递方向。选择适当的图形符号表示各环节和信号流。按照规定的图形符号和带箭头的线段绘制结构图。01020304结构图的绘制方法123将相邻的比例环节合并为一个比例环节，其传递函数为相邻比例环节传递函数的乘积。合并相邻的比例环节若某中间变量的引入只是为了在相邻环节间传递信号，且其值不改变信号的性质，则可将该中间变量消去，合并相邻环节。消去中间变量通过变换结构图的形式，如将串联形式变为并联形式或将并联形式变为串联形式，使结构图更加简洁明了。变换结构图的形式结构图的简化方法PART04典型环节的结构图表示及传递函数比例环节的结构图为一个放大系数K，输入信号X(s)经过比例环节后，输出信号Y(s)为K倍的输入信号。比例环节的传递函数为G(s)=K，其中K为比例系数。比例环节传递函数结构图表示结构图表示积分环节的结构图为一个积分器，输入信号X(s)经过积分环节后，输出信号Y(s)为输入信号的积分。传递函数积分环节的传递函数为G(s)=1/s，其中s为拉普拉斯变换中的复变量。积分环节微分环节的结构图为一个微分器，输入信号X(s)经过微分环节后，输出信号Y(s)为输入信号的微分。结构图表示微分环节的传递函数为G(s)=s，其中s为拉普拉斯变换中的复变量。传递函数微分环节惯性环节结构图表示惯性环节的结构图为一个一阶惯性环节，输入信号X(s)经过惯性环节后，输出信号Y(s)具有一阶惯性特性。传递函数惯性环节的传递函数为G(s)=1/(Ts+1)，其中T为时间常数。振荡环节的结构图为一个二阶振荡环节，输入信号X(s)经过振荡环节后，输出信号Y(s)具有二阶振荡特性。结构图表示振荡环节的传递函数为G(s)=ωn^2/(s^2+2ζωns+ωn^2)，其中ωn为无阻尼自然频率，ζ为阻尼比。传递函数振荡环节PART05结构图的等效变换与化简03注意事项确保各串联环节之间的信号流向正确，且各环节之间的连接点信号一致。01串联连接的定义两个或多个系统首尾相连，前一个系统的输出作为后一个系统的输入。02串联连接的等效变换规则将各串联环节的传递函数相乘，得到总的传递函数。串联连接等效变换并联连接的等效变换规则将各并联环节的传递函数相加，得到总的传递函数。注意事项确保各并联环节的输入信号一致，且输出信号互不干扰。并联连接的定义两个或多个系统的输入相同，输出各自独立。并联连接等效变换反馈连接的等效变换规则根据反馈信号的极性（正反馈或负反馈），将开环传