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多机器人编队与阵型控制的设计一种融合RH进LF的方法的任务书

任务背景：

随着机器人技术的不断发展，多机器人编队系统被广泛应用于工业、军事、医疗等领域，具有高效、灵活、智能化等优点。而机器人编队中的阵型控制是其中的关键技术之一，它能够实现机器人之间的协同工作，提高编队的效率和稳定性。

任务描述：

本任务要求设计一种将RH（机器人硬件）与LF（低级操作系统）进行融合的多机器人编队系统阵型控制方法，实现多机器人协同工作。具体要求如下：

1.设计一种多机器人编队系统，至少包括三台机器人，每台机器人上至少搭载一个传感器和一个执行器。

2.设计一种基于RH的机器人底层控制方法，实现机器人的移动和感知等基础能力。

3.设计一种基于LF的机器人高层控制方法，实现机器人的协同运动、阵型变换等高级功能。

4.将底层控制方法和高层控制方法融合起来，实现多机器人编队系统的阵型控制功能。

5.设计实验方案，完成实际硬件平台上的实验验证，评估该方法的性能和效果。

6.在撰写报告的过程中，需要清晰地描述任务过程、实验结果和存在的问题等，并给出详细的分析和解决方案。同时，需要根据任务完成情况撰写技术报告和实验报告。

任务要求：

1.熟练掌握机器人编程和控制技术，具备对机器人底层硬件的了解和维护能力。

2.能够熟练使用ROS等机器人工具包，对机器人编程、数据融合和任务分配等方面有一定的了解。

3.具备一定的数学和算法基础，能够对机器人编队中的算法和模型进行设计和调整。

4.能够熟练地编写实验程序和撰写技术和实验报告。

任务成果：

1.多机器人编队系统硬件平台和实验程序。

2.基于RH的机器人底层控制算法和实现及其性能分析。

3.基于LF的机器人高层控制算法和实现及其性能分析。

4.将底层控制算法和高层控制算法融合的多机器人编队阵型控制算法和实现及其性能分析。

5.实验报告和技术报告。