TCASME 1096-2023 自动化仓库用机械手.docx

ICS25.040.30

CCSJ28

T/CASME

中国中小商业企业协会团体标准

T/CASME1096—2023

自动化仓库用机械手

Robotsforautomatedwarehouses

2023-12-22发布 2023-12-31实施

中国中小商业企业协会?发布

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目 次

前言 II

引言 III

范围 1

规范性引用文件 1

术语和定义 1

结构型式和材料 1

技术要求 3

试验方法 4

检验规则 6

标志、标签和随行文件 6

包装、运输和贮存 7

前 言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

本文件由湖北广银信息科技有限公司提出。本文件由中国中小商业企业协会归口。

本文件起草单位：湖北广银信息科技有限公司、科尔沁区通古斯工设技术研究所、内蒙古凯思通教育咨询有限公司、深空联合（湖北）国际科技有限公司、中国中小商业企业协会。

本文件主要起草人：姚珍、肖景予、李琳霞、刘静、史晓玲、邱俊。

II

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引 言

本文件的发布机构提请注意，声明符合本文件时，可能涉及可适用于低温条件下的转盘式机器人机械臂（ZL202121138389.8）相关专利的使用。

本文件的发布机构对于该专利的真实性、有效性和范围无任何立场。

该专利持有人已向本文件的发布机构承诺，他愿意同任何申请人在合理且无歧视的条款和条件下，就专利授权许可进行谈判。该专利持有人的声明已在本文件的发布机构备案。相关信息可以通过以下联系方式获得：

专利持有人姓名：湖北广银信息科技有限公司。

地址：武汉经济技术开发区海棠路55号联创科技中心1号楼乐客工场孵化器（集-LKGC-B117）。请注意除上述专利外，本文件的某些内容仍可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责

任。

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自动化仓库用机械手

范围

本文件规定了自动化仓库用机械手（以下简称“机械手”）的结构型式和材料、技术要求、试验方法、检验规则、标志、标签和随行文件、包装、运输和贮存。

本文件适用于自动化仓库用机械手的设计、制造和检验。

规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191 包装储运图示标志

GB/T4208—2017 外壳防护等级（IP代码）

GB/T5226.1 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件

GB/T

9969

工业产品使用说明书 总则

GB/T

13306

标牌

GB/T

26651

耐磨钢铸件

GB/T

31205

耐磨耐蚀钢铸件

GB/T

37242

机器人噪声试验方法

JB/T

5994

装配 通用技术要求

QB/T1588.1 轻工机械 焊接件通用技术条件

术语和定义

本文件没有需要界定的术语和定义。

结构型式和材料

结构型式

机械手结构型式见图1，安装箱内部结构见图2。

标引序号说明：1——臂体；

2——移动板；

3——连接板；

4——夹持杆；

5——第一固定轴；

6——第二固定轴；

7——弹性垫；

8——限位板；

9——支撑板；

10——限位杆；

11——移动杆；

12——安装箱。

图1 机械手结构型式示意图

标引序号说明：1——移动板；

2——侧板；

3——固定杆；

4——齿轮；

5——伺服电机；

6——滑动块；

7——啮合齿；

8——安装箱；

9——通孔。

图2 安装箱内部结构示意图

材料

齿轮应使用钛含量为0.0200％～0.032％，符合GB/T26651或GB/T31205规定的耐磨钢制造。

技术要求

外观

外露表面应无凹凸、粗糙不平、尖锐突出物等缺陷。

外露零部件除有色金属件、塑料及橡胶件外，表面均应进行防腐蚀处理。

限位杆涂层应厚薄均匀，光滑平整，附着良好；涂层颜色、光泽应均匀一致，无流挂、污点、起皱、起泡、发白、露底、针孔和麻点等缺陷。

外露的管路、电气电