五轴工业机器人典型零件工艺设计.docx

北京理工大学珠海学院本科毕业设计（论文）

五轴工业机器人典型零件工艺设计

摘要

本次研究设计以关节型操作机五轴机器人为研究对象，该机器人由多个关节连结的基座、大臂、小臂和手腕等构成。整个设计对零部件加工精度要求较高，零部件较为复杂，对其零部件的加工工艺设计研究是具有典型代表意义的，为机器人行业结构设计及零部件加工工艺设计起到参考和指导意义，加工工艺设计包括工艺规程设计、工艺路线拟订、切削用量和工时定额的确定、工艺卡片的设计、夹具的设计等。

关键词：五轴机器人；加工工艺；切削用量；工艺路线；夹具

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abstract

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Thisdesignisbasedonthecrankpartsprocessingproceduresandsomeproceduresofthespecialfixturedesign.Themainmachinedsurfaceofcrankpartsisplaneandholesystem.Generallyspeaking,itiseasiertoensuretheprocessingaccuracyoftheplanethanthatoftheholesystem.Therefore,thedesignfollowstheprincipleoffacebeforeface.Theprocessingofholesandplanesisclearlydividedintoroughingandfinishingstagestoensurethemachiningaccuracyofholes.Inthefollow-upprocess,otherholesandplanesarepositionedandprocessedbyplaneandprocessholesexceptforindividualprocesses.

Keywords:Fiveaxisrobot；Processingtechnology;Cuttingamount;Processroute;Fixture

目录

1引言 1

TOC\o1-2\h\u1.1研究的意义 1

1.2国内外研究现状 1

2总体方案 3

2.1本次设计主要研究内容 3

2.2五轴工业机器人结构方案 4

2.3五轴工业机器人各部件的加工方案 5

3零件底座的机械加工工艺规程设计 10

3.1零件底座的工艺规程设计 10

3.2零件底座的加工工艺路线的拟订 11

3.3切削用量和工时定额的确定 13

4机床专用夹具的设计 29

4.1机床夹具设计的基本要求 29

4.2立铣专用夹具1的设计 29

参考文献 34

附录Ⅰ外文文献翻译 35

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1引言

1.1研究的意义

随着现代化工业的发展和技术的进步工业机器人逐步替代传统人力的工作，其降低人力资本和提升工作效率为社会所认同，越来越多的工种所被工业机器人替代，随着对机器人的智能化、灵活化的市场需求五轴工业机器人日渐受到重视。五轴工业机器人拥有五个自由度，机器人更灵活，能够进行x、y、z三个空间进行转动的同时依靠底座完成周向旋转且手部可以灵活行动。

本次研究以关节型操作机五轴机器人为研究对象，该机器人由多个关节连结的基座、大臂、小臂和手腕等构成，手臂完全伸展时1300mm，可抓取物体最大载荷8kg，重复定位精度为±0.08mm。整个设计对零部件加工精度要求较高，零部件较为复杂，对其零部件的加工工艺设计研究是具有典型代表意义的，为机器人行业结构设计及零部件加工工艺设计起到参考和指导意义。

1.2国内外研究现状

随着近些年国家政策及改革开放后国外先进技术的引进及学习，国内目前在机械、电子、化工等各行业都有了长足的进步，然而国外有其以美、德、日等先进国家的技术起步较早，经验及技术积累较为丰厚所以在基础研究及高端技术方面始终有较大差距，包括基础的材料学及相关的复核材料、高精度材料、高纯度材料等工艺基础材料上仍有差距，间接导致国内高精尖的机械加工制造产业仍以