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HXD3C电力机车自动驾驶系统研究

摘要：它以HXD3C电力机车为基础,基于自动驾驶通信和控制技术,解决了机

车自动驾驶的许多问题,打破了电力机车传统运行方式。它的开发和应用是电动

汽车发展的重要一步。电力机车的自动驾驶是轨道交通系统智能发展的重要组成

部分。电力机车智能化运行其的进一步发展奠定了坚实的基础。本文从总体方案、

功能、效益等几个方面总结了电力机车HXD3C自动驾驶系统。详细描述了系统的

组成,功能分离和实现,并分析了系统的优势,包括运输优势,能源消耗优势,规划

优势和实际应用的安全优势。该系统的开发性能已通过地面测试和嵌入式应用程

序进行了验证,以确保更高的效率。

关键词：电力机车；自动驾驶系统；自动控制

HXD3C自动驾驶系统总结和优化节能列车的运行,并将其与动力学模拟相结合,

以找到满足运行时间,安全性,稳定性和节能要求的最佳速度曲线。并通过安全可

靠的计算机平台实现系统的基本控制,机车辅助人员逐步引导列车运行自动控制,

降低机车辅助人员的工作强度,达到节能减排的目的。

一、总体方案

1.自动驾驶系统。机车配备了STO主控制器和自动驾驶系统监视器，STO主

控制单元通过通信电缆直接连接到显示屏,STO主控制单元与设备之间的通信是交

互式的,如原LKJ2000、TCMS、列车终端(预留)等。来自发动机控制单元(BCU)的

信息和命令通过TCMS传输,然后与TCMS信息集成并传输到STO，如图1所示。

2.功能。STO系统:获取列车信息,LKJ载荷信息,形成列车速度规划曲线,并

将列车计划曲线,地平线信息和列车制动命令信息发送到TCMS,以实时确定

STO,TCMS和BCU系统是否满足自动驾驶条件。控制整个车辆并切换到Autopilot

模式。STO根据驾驶模式和路线时间限制实时调整控制指令。

图1系统组成框架

TCMS:确定机车状态是否满足自动驾驶模式的要求，在自动驾驶模式下,TCMS

通过变频器的速度控制(TCU)接收STO变速器的水平和速度规划曲线。该装置施

加适当的牵引、电制力,以实现对机车的稳定控制。TCMS从STO向BCU发送实时

空中交通管制命令,并从BCU向STO检索状态信息。TCMS显示屏是与驾驶员控制

的自动驾驶系统的接口,用于显示和传输相关的控制和状态信息。在自动驾驶模

式下,牵引、自动制动和单独制动手柄条件下无效。BCU:没有直接连接到STO,相

关信息在传输到STO之前通过TCMS传输和集成。BCU确定是否满足自动驾驶要求,

并将其输出发送到TCMS。切换到自动驾驶模式后,根据STO系统命令执行相应的

制动控制命令,并实时返回相关信息。

3.状态。STO系统的操作条件主要包括待机模式,辅助和自动驾驶。为了满足

一定的条件,任何操作状态都可以切换,并且必须在微型计算机监视器上显示。待

机模式:充电后,系统会自动进入待机模式。自动调度和自动驾驶未启用。在这种

状态下,TCMS和BCU不受STO控制,TCMS仅在与STO的正常通信中显示相关信息。

在正确接收LKJ信息后,STO系统的LKJ数据版本将自动切换到驾驶员辅助功能。

在驾驶员辅助模式下,系统将引导驾驶员根据驾驶信息手动控制列车运行。在这

种状态下,TCMS和BCU不受STO控制,并且TCMS仅显示相关信息。自动驾驶模式:

当辅助模式启用且允许自动驾驶时,驾驶员可以通过按下自动驾驶按钮将系统切

换到自动驾驶模式。自动启动后,系统根据L1-L6应用的当前水平执行相应的自

动控制功能。在自动驾驶中,TCMS和BCU由STO控制。

二、系统功能

1.路径的初始化和重新编程。启用STO后,它会自动检查预配置的LKJ行的

基础数据版本是否与存储在LKJ主机上的数据版本兼容。如果它不匹配,它将保

持在待机模式。电路在STO待机模式下初始化,Autopilot通过LKJ2000和TCMS

监视器自动接收必要的信息,包括起点,列车,道路状况和临时限速。在初始化过

程中,驾驶员通过TCMS屏幕检查参数的准确性。

2.控制。当机车处于自动驾驶模式时,可以允许发车前端信号。驾驶员在

TCMS屏幕上按下启动按钮,自动驾驶系统控制列车。当LKJ处于低速模式并满足

驾驶条件时,驾驶员按下TCMS显示屏上的启动按钮,以不超过20公里/小时(可调

车速)的速度驾驶列车,直到LKJ的驾驶灯变为正常运行模式。LKJ工作正常，一