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用于控制自主车辆的运动或其他行为的轨迹生成可以包括交替地确定候选动作并基于该候选动作来预测未来状态。该技术可以包括确定与候选动作相关联的成本，该成本可以包括对车辆从当前或先前状态到下一个状态的转变成本的估计。此成本估计可以是下界成本或上界成本，并且树搜索可以交替地仅应用下界成本或上界成本或根据比率或变化的比率应用下界成本或上界成本。对未来状态的预测可以至少部分地基于机器学习模型将动态对象分类为响应型对象或被动型对象，这可以改变动态对象被建模以进行预测的方式。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117794803A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202280053858.7C·彭M·范霍伊克洛姆
(22)申请日2022.08.
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