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- 2024-03-30 发布于四川
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本发明本发明属于直流站/换流站巡检领域，具体涉及换流站巡检机器人的路径规划系统及方法，该系统包括机械结构模块、为换流站巡检机器人提供运动的动力系统模块、用于运算、路径规划和遥控的控制系统模块及用于传输通信数据的通信模块，使用该系统的方法融合了一阶段双向A*全局路径规划、二阶段基于闭式求解路径优化算法和三阶段基于时间空间注意力编码的动态路径实时优化的局部路径规划算法的直流站/换流站机器人路径规划策略和装置，极大减少了计算最有路径的时间，并且保证了巡检过程中的动态避障，有效的提升了巡检效率和可靠性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117782084A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311616077.7G01S17/08(2006.01)
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