一种用于自主水下航行器的全覆盖式目标搜索方法.pdfVIP

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2024-03-30 发布于四川
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一种用于自主水下航行器的全覆盖式目标搜索方法.pdf

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本发明公开一种用于自主水下航行器的全覆盖式目标搜索方法，属于自主水下航行器控制技术领域，目的在于解决现有技术存在的问题。本发明包括以下步骤：下载任务海域的高程地图并输入到AUV；根据探测传感器作业半径和AUV转弯半径选定栅格尺度，对高程地图栅格化处理，得到栅格地图；基于GBNN算法表示步骤二中获得的栅格地图，得到2D神经网络，并对2D神经网络进行初始化迭代，得到迭代后的2D神经网络；确认迭代后的2D神经网络中由障碍物影响的可航行区域，该部分可航行区域作为特殊区域，对特殊区域内的神经元重赋值；对A

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117782098A

(43)申请公布日2024.03.29

(21)申请号202311812472.2

(22)申请日2023.12.26

(71)申请人吉林大学

地址130012

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