一种自动驾驶场景下面向车辆道路行驶的视觉检测方法.pdfVIP

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2024-03-30 发布于四川
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一种自动驾驶场景下面向车辆道路行驶的视觉检测方法.pdf

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本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶场景下面向车辆道路行驶的视觉检测方法，包括下列步骤：步骤一：图像输入到UFLD深度神经网络中获得车道线像素坐标，转换像素坐标为相机坐标系下的车道线坐标；步骤二：采用EMA优化方法和Mix‑up优化方法优化坐标质量，进而拟合车道线二次曲线方程，并将拟合结果输入到运动控制模块，实现车道保持功能；步骤三：将图像数据传入到MonoFlex深度神经网络，得到图像数据中障碍物的3D检测框信息；步骤四：采用SORT目标追踪算法追踪障碍物车辆并预判其运动行为，完成车

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117789146A

(43)申请公布日2024.03.29

(21)申请号202311767319.2G06V10/82(2022.01)

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