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本申请适用于医疗机械领域，提供了一种针灸机器人的控制方法、装置、终端设备及存储介质，该控制方法包括：获取关于人体肢体的第一图像；基于所述第一图像生成点云数据，点云数据用于描述人体肢体；基于预设穴位信息以及所述点云数据，确定人体肢体上的目标穴位；控制针灸机器人对所述目标穴位行针，包括：实时获取关于针灸针的第二图像，将第二图像导入针灸针识别模型，得到针刺点信息以及夹针点信息；基于针刺点信息以及夹针点信息，对针灸机器人进行补偿控制。在本申请中，在针灸机器人行针的过程中，通过实时监测针刺点以及夹针点对针
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117771102A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202410012909.2G06V10/764(2022.01)
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