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本申请提供一种夹取控制方法及夹取设备，夹取控制方法用于控制磁吸夹具工作，磁吸夹具包括电磁铁、弹性件及两个夹持件，两个夹持件分别设置于电磁铁的两侧，电磁铁用于吸附至少一个夹持件，使两个夹持件的夹持侧相互靠近并夹持物料，弹性件设置于电磁铁朝向至少一个夹持件的侧部，弹性件用于驱动对应的夹持件运动以使两夹持侧分离；夹取控制方法包括：输出第一电流给电磁铁，使电磁铁吸附至少一个夹持件，从而使对应的夹持侧靠近另一夹持侧；响应于磁吸夹具满足第一条件时，停止输出第一电流，并输出第二电流给电磁铁，以减缓两夹持件的运
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117773935A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202410013039.0
(22)申请日2024.01.02
(71)申请人惠州深科达微电子设备有限公司
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