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本发明提供了八自由度机器人联动焊接外部轴轨迹自动编程方法和装置，所述方法包括：通过选中焊接工件的加工曲线并将加工曲线离散为多个加工点，计算每个加工点对应的移动外部轴移动目标值，获取加工曲线在极坐标系下的起始姿态角度和结束姿态角度并计算每个加工点对应的旋转外部轴旋转目标值，基于每个加工点对应的移动外部轴移动目标值和旋转外部轴旋转目标值，自动生成机器人联动焊接控制代码。本发明能自动计算每个加工点的移动外部轴移动目标值和旋转外部轴旋转目标值并自动生成机器人联动焊接控制代码，极大减少了焊接工程师的计算工
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117773946A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202410118426.0
(22)申请日2024.01.26
(71)申请人广东工业大学
地址510090
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