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本发明公开了一种改进DARP的大场景全覆盖路径规划方法，包括SLAM建图、地图子区域分割和全覆盖路径规划与跟踪三个方面。通过SLAM建图方法，将未知大场景环境映射为全局环境的二维栅格地图，为全覆盖路径规划提供准确的环境信息。基于波前算法的改进型DARP方法，对栅格地图进行子区域分割，将地图划分为多个子区域，并根据智能体的数量和初始位置对子区域及任务进行灵活分配。每个智能体负责其分配的子区域，使用Boustrophedon算法规划出高效的全覆盖路径，全覆盖路径通过ROS导航栈的全局规划器进行管理，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117782099A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311813306.4
(22)申请日2023.12.26
(71)申请人长春工业大学
地址130012
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