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本发明公开了一种基于衣物姿态估计的双臂仿人形机器人衣物折叠方法及系统，方法包括：获得衣物图像并分割；对所分割的图像进行衣物轮廓的提取；对提取的衣物轮廓图形进行简化多边形的拟合，得到简化的拟合多边形；利用高斯模型进行建模后得到衣物多边形模型数据库；当前图像中衣物所对应的多边形模型表示当前衣物所对应的姿态；根据当前衣物所对应的姿态结合具体的衣物折叠操作步骤，按时序获取下一个姿态；对下一个姿态的参数进行更新，获得更新后的姿态；双臂机器人利用避障运动规划算法完成从当前衣物所对应的姿态操作为更新后的姿态的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117788820A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311819105.5G06V10/74(2022.01)
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