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手术机器人的机械臂控制方法及控制装置、电子设备.pdfVIP

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  • 2024-03-30 发布于四川
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手术机器人的机械臂控制方法及控制装置、电子设备.pdf

    本发明涉及一种手术机器人的机械臂控制方法、手术机器人的机械臂控制装置、电子设备及计算机可读取介质。其中，手术机器人的机械臂控制方法包括：基于机械臂末端执行器的位姿信息与目标点，确定偏差，其中，目标点为根据手术切口确定的末端执行器的远端运动中心；若偏差大于或等于第二阈值，则基于偏差确定机械臂的停止方案；基于停止方案，停止机械臂。通过获取手术机器人机械臂末端执行器的位姿，确定机械臂末端执行器相对于远端运动中心的偏移，在偏移较大时，根据偏移情况确定不同的停止方案，通过不同的停止方案停止末端执行器，防止

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117770968A

    (43)申请公布日2024.03.29

    (21)申请号202311863405.3A61B90/00(2016.01)

    (22)申请日2023.12.

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