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本申请公开了一种外参联合标定的方法、标定装置、存储介质，基于标定装置进行传感器外参联合标定，方法包括：根据标定物的激光点云数据，计算标定物的几何中心在激光雷达坐标系下的坐标；根据标记码的RGB图像数据，计算标定物的几何中心在RGB相机坐标系下的坐标；根据标记码的深度点云数据，计算标定物的几何中心在深度相机坐标系下的坐标；根据标定物的几何中心在激光雷达坐标系、RGB相机坐标系、深度相机坐标系下的坐标，计算激光雷达坐标系、RGB相机坐标系、深度相机坐标系中任意两个坐标系之间的转换关系，得到上述任意两
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117788608A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202410016387.3
(22)申请日2024.01.05
(71)申请人湖州丽天智能科技有限公司
地址
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