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2024-03-30 发布于四川
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一种面向非结构化道路的平整度检测方法.pdf

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本发明涉及自动驾驶技术领域，提出了一种面向非结构化道路的平整度检测方法，包括以下步骤：S1：基于车辆预设的可行驶区域和车载激光雷达扫描区域构建预设尺寸的二维栅格目标检测区域；S2：将车载雷达采集到的点云数据映射到二维栅格目标检测区域中，进行离群点和近噪声点滤除，并通过点云拟合得到拟合平面；S3：将S2中滤除离群点和近噪声点的点云数据投影到拟合平面上，进行区域划分，计算各区域的高程极差来衡量区域地表高度差，计算各区域之间的平均高程差来衡量栅格区域之间的地表路面起伏状况，计算各区域内的高程标准差来反

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117781958A

(43)申请公布日2024.03.29

(21)申请号202311735247.3

(22)申请日2023.12.18

(71)申请人北京航空航天大学

地址1001

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