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本发明涉及机器臂技术领域，公开了一种机械臂自适应轨迹规划方法，其中机械臂自适应轨迹规划方法，包括获取在运行时间内关节运行轨迹中的各项参数，各项参数包括：轨迹的初始点关节角度θ0，插值点关节角度θ1，插值点关节角度θ2，终止点关节角度θ3；根据各个关节角度以及轨迹规划插值多项式，获取机械臂末端轨迹模型，并在考虑了冲击值最小的情况下，各方面约束条件的影响，得到振动冲击最小的模型。该机械臂自适应轨迹规划方法，通过改进粒子群算法对多项式插值函数在加加速度上进行优化，将冲击值作为优化对象，使得机械臂末端按
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117773929A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311830505.6
(22)申请日2023.12.28
(71)申请人河北工程大学
地址056000
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