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2024-03-30 发布于四川
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一种基于AGV小车的机器人循环上下料方法.pdf

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本发明公开了一种基于AGV小车的机器人循环上下料方法，主控器向闲置区中停放的设备I发出信号；设备I向抓料区移动，到位后，第一视觉定位传感器开启，获取实测点集P1、解算位置偏移矩阵RT1偏移；修正机器人抓件轨迹；机器人抓取工件，将工件放入到料框中；当料框中放入的工件即将达到预设数量，主控器向闲置区中另一套设备I发出抓件信号，该设备I继续抓件，原设备I向放料区移动，到位后，第二视觉定位传感器获取实测点集P2；解算位置偏移矩阵RT2偏移；修正机器人下料轨迹；机器人从料框中抓取工件，再将工件放置到设定位

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117775638A

(43)申请公布日2024.03.29

(21)申请号202311856098.6

(22)申请日2023.12.29

(71)申请人易思维（杭州）科技股份有限公司

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