毕业设计（论文）-基于视觉分拣搬运机器人设计.doc

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毕业设计（论文）

题目：分拣搬运机器人设计

子题：

专业：指导教师：

学生姓名：班级-学号：

年月

分拣搬运机器人设计

Designofsortingandhandlingrobot

完成日期20年月日

学院：

专业：

学生姓名：

班级学号：

指导教师：

评阅教师：

年月

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注：页眉，居中，楷体，五号。阅后删除此文本框。摘要

注：页眉，居中，楷体，五号。阅后删除此文本框。

随着自动化和信息化技术的迅速发展，机器人技术在物流行业发挥越来越重要的作用，不仅仅提升了物流行业的工作效率，同时减轻了人类繁重、单调的体力劳动，有助于优化资源、提升效益，具有非常广阔的发展前景和良好的经济效益。

目前，机器人技术在物流中德应用主要集中在包装分拣、装卸搬运和无人机送货三个环节。其中，物流的分检工作主要采用的是离线编程的方式，对机器人的初始和终止位置和姿态以及工件的位置具有严格的要求，这种方式分拣速度慢、效率低，并且位置一旦发生改变则会导致机器人抓取失败，因此本文将设计一款基于机器人视觉技术的小型分拣搬运机器人，通过视觉技术让机器人更加的智能，实现可视化物流分拣，提高生产效率。

本文设计的小型物流分拣搬运机器人应该包含视觉系统、抓取系统以及搬运系统。其工作方式为：通过视觉系统识别物件表面的二维码，从而确定物件的派送区域，将信息传递给抓取系统进行抓取，抓稳之后，系统控制搬运系统将物件送至指定的分拣地点。其中抓取系统采用两指式抓取机械手抓，搬运系统采用直角坐标式移动机器人的结构，既采用滚珠丝杠与直线导轨配合，形成X、Y、Z三个方向的直线运动。

关键词：分拣；搬运；视觉；直角坐标；机械手

Abstract

Withtherapiddevelopmentofautomationandinformationtechnology,roboticshasplayedanincreasinglyimportantroleinthelogisticsindustry,notonlyimprovingtheefficiencyofthelogisticsindustry,butalsoreducingthehumanheavy,monotonousmanuallabor,helpingtooptimizeresources,Toenhanceefficiency,withaverybroaddevelopmentprospectsandgoodeconomicbenefits.

Atpresent,theapplicationofroboticstechnologyinlogisticsismainlyfocusedonthethreestagesofpackagingsorting,handling,anddronedelivery.Amongthem,thesortingworkoflogisticsmainlyadoptstheoff-lineprogrammingmethod,whichhasstrictrequirementsontheinitialandendingpositionsandposturesoftherobotandthepositionoftheworkpiece.Thissortingmethodisslowinsorting,lowinefficiency,andoncethepositionischanged.Itwillleadtorobo