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本发明涉及一种球心定位方法和球心定位装置，包括：将至少三个相机组合成相机阵列，每个相机以不同角度对球体进行拍摄，以获得至少三张照片，对所述照片中球体图案边缘的像素点进行标注，并将标注的所述像素点和所述相机进行对应；获取每个相机的内参矩阵和外参矩阵；针对第m个相机对应的第n个标注的像素点构建目标损失函数Tmn，Tmn基于第m个相机的内参矩阵和外参矩阵，以及第n个标注的像素点的像素坐标进行构建；基于所有Tmn获得相机阵列的目标损失函数T；采用梯度下降算法获取T的极值，以确定球体的球心在世界坐标系中的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117788564A
(43)申请公布日2024.03.29
(21)申请号202311798029.4
(22)申请日2023.12.25
(71)申请人浙江博采传媒有限公司
地址31
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