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开架式水下机器人系统辨识与控制技术研究的任务书
任务名称：开架式水下机器人系统辨识与控制技术研究
任务背景：
随着水下勘探和作业的不断发展，水下机器人已逐渐成为海洋工程领域中不可或缺的重要工具之一。与此同时，由于水下环境较为复杂，水下机器人的系统辨识和控制技术也变得越来越重要。本任务旨在开展开架式水下机器人系统辨识与控制技术的研究，以提高水下机器人的控制性能和运行稳定性，为海洋勘探和作业提供更加可靠、高效的技术支持。
任务目标：
1.开展水下机器人系统辨识技术的研究，提高系统建模的准确性和精度；
2.开展水下机器人控制技术的研究，提高控制性能和控制精度；
3.开发相应的软硬件系统，实现对水下机器人的控制和监测；
4.对开发的系统进行实验验证，并对实验结果进行分析和总结，评估系统性能。
任务内容：
1.综合文献资料，研究开架式水下机器人的系统辨识和控制技术，确定研究方向和目标；
2.开展水下机器人的系统辨识研究，建立合适的模型并对其进行验证和修正；
3.开展水下机器人的控制技术研究，设计相应的控制策略并进行仿真验证；
4.设计和开发相应的软硬件系统，实现对水下机器人的控制和监测；
5.进行实验验证，对系统性能进行评估，分析实验结果并总结经验教训；
6.撰写研究报告并进行相关成果的学术交流。
任务周期：
本任务周期为一年，具体任务进度如下：
第1-2个月：文献综述和研究方案确定；
第3-6个月：系统辨识技术研究和模型建立；
第7-9个月：控制技术研究和控制策略设计；
第10-12个月：系统开发、实验验证和报告撰写。
任务预算：
本任务总预算为100万元，具体使用情况如下：
人工费用：50万元
设备购置：30万元
实验材料费用：10万元
差旅及会议费用：5万元
其他：5万元
备注：具体任务进展、任务费用执行情况及拨款方式等需要另行协商确定。
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