PID参数整定教材.docx

PID参数的工程整定方法培训教材

2005年12月20日

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目 录

第一节 基本控制规律及其作用效果 （1）

第二节 实用的控制规律 （2）

第三节第四节附录一附录二

PID参数的工程整定方法 （·3）

复杂调节系统的参数整定 （8）

各厂家DCS系统PID相关数据统计 （·8）

相关的名词解释 （9）

第一节 基本控制规律及其作用效果

在工业生产过程控制中，常用的基本调节规律大致可分为：

位式调节

也就是常说的开/关式调节，它的动作规律是当被控变量偏离给定值时，调节器的输出不是最大就是最小，从而使执行器全开或全关。在实际应用中，常用于机组油箱恒温控制、水塔以及一些储罐的液位控制等。在实施时，

只要选用带上、下限接点的检测仪表、位式调节器或PLC、再配一些继电器、电磁阀、执行器、磁力起动器等即可构成位式控制系统。因此，位式控制的过渡过程必然是一个持续振荡的过程。如图0所示。

C

C

数

参调

被

h

0

t

图0位式控制的过渡过程

比例调节

1y（t）=Kpe（t）=δe（t）它依据“偏差的大小”来动作。它的输出与输入偏差的大小成比例，调节及时，有力，但是有余差。用比例度δ来表示其作用的强弱，用%表示。例如比例度60%，即表示当偏差为量程的60%时，输出变化值为量程的100%

1

y（t）=Kpe（t）=δe（t）

其中：y（t）——输出变化量。e（t）——输入变化量。Kp——比例增益。

δ——比例度，它是Kp的倒数。

积分调节

它依据“偏差是否存在”来动作。它的输出与偏差对时间的积分成比例，只有当余差完全消失，积分作用才停止。其实质就是消除余差。但积分作用使最大动偏差增大，延长了调节时间。用积分时间Ti表示其作用的强弱，单位用分（或秒）表示。Ti越小，积分作用越强，积分作用太强时，也会引起振荡。积分控制规律的动态方程为：

y（t）=

y（t）=1

∫

TI

e（t）dt

其中：TI——积分时间。

微分调节

它依据“偏差变化速度”来动作。它的输出与输入偏差变化的速度成比例，其实质和效果是阻止被调参数的一切变化，有超前调节的作用。对滞后较大的对象有很好的效果。使调节过程动偏差减少，余差也减少（但不能消除）。用微分时间Td表示作用的强弱，单位用分

y（t）=TDde（t）dt（或秒）表示。Td大，作用强，

y（t）=TDde（t）

dt

其中：TD——微分时间。

第二节 实用的控制规律

由于位式调节及易引起振荡，所以除特定场合外，一般应用较少，使用较多的是比例、积分、微分调节作用。但实际上单纯使用比例、积分、微分作用的场合也较少，最多使用的是三种调节规律的组合。组合后的调节规律由图1所示，PID三作用调节质量最好、PI次之，积分最差因此很少单用。其中：

GPI（s）=Kp（1+

G

PI

（s）=Kp（1+

1

Tis

）=1（1+

δ

1

Tis）

注意：δTi即为积分控制规律的动态方程中TI。

G （s）=Kp（1+Tds）=1

G （s）=Kp（1+Tds）=1（1+Tds）

PD

δ

注意：KpTd即为微分控制规律的动态方程中TD。

PID作用的传递函数为：

GPID

G

PID

（s）=Kp（1+

1

Tis

+Tds）=1（1+

δ

1+Tds）Tis

0.8

0.7

5

0.6

数0.5参0.4调0.3

被

0.2

4

3

2

1

0.1

0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90100110120

时间（秒）

图1各种调节规律比较

1—比例微分作用；2—比例积分微分作用；3—比例作用；

4—比例积分作用；5—积分作用；

第三节 PID参数的工程整定方法

调节器参数的整定，是自动调节系统中相当重要的一个问题。在调节方案已经确定，仪表及调节阀等已经选定并已装好之后，调节对象的特性也就确定了，调节系统的品质就主要决定于调节器参数的整定。因此，调节器参数整定的任务，就是对已选定的调节系统，求得最好的调节质量时调节器的参数值，即所谓求取调节器的最佳值，具体讲就是确定最合适的比例度、积分时间和微分时间。

把参数整定工作放在怎样的位置，存在两种片面的看法：

一种看法是过分强调了参数整定的作用，把调节器参数整定看作自动化理论的核心，这当然是错误的。因为调节器参数只能在一定范围内起作用，如果方案不合理，工况改变、或属于仪表和调节阀故障，则不论怎样去调整比例度，积分时间和微分时间，仍然达不到预定的调节质量要求。同时，调节器参数在目前很难单纯依靠计算的方法来求取，因为计算法要遇到两个很大的困难，一是缺乏足够的