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机器人总体设计与运动学分析

基于三自由度并联机床，设置一个立卧转换机构使其成为四自由度机床。

机床的机构组成

动平台、定平台、驱动杆和平行机构组合成三自由度并联机床

三自由度并联机床原理图

动平台上设置主轴，垂直于水平面，增加立卧转换功能。

机床的自由度计算

有6根伸缩杆、2个平台，共8个构件。运动副有3个球铰、3个移动副、3

个虎克绞，共9个。

机床的位置反解和正解分析

并联机床的位置反解

机构坐标系分析图

由于平行机构在位置反解运算中不起作用，所以暂不考虑平行机构的影响。

并联机床的位置正解

可以直接由反解公式得到：

机床设计及传动件设计

一、驱动杆设计

1.总体设计

（1）驱动杆的结构设计

图3.1驱动杆结构设计总图

1.球副2.丝杠3.虎克绞4.伺服电机5.带轮6.丝杠外套

7.与丝杠连接的螺母8.与螺母连接的空心轴

如图3.1所示，1部件为驱