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一种视觉二维码和激光相结合的充电桩定位方法及系统.pdfVIP

一种视觉二维码和激光相结合的充电桩定位方法及系统.pdf

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    本发明公开一种视觉二维码和激光相结合的充电桩定位方法及系统，涉及无人驾驶智能清洗技术领域，包括：利用充电桩图像对相机进行参数预标定，得到充电桩在相机坐标系下的坐标；根据充电桩的3D模型生成充电桩的3D点云；根据充电桩在相机坐标系下的坐标，获取充电桩在激光坐标系下的坐标；基于充电桩在激光坐标系下的坐标，对激光点云进行预处理，得到感兴趣点云；获取感兴趣点云在充电桩坐标系下的坐标；对充电桩的3D点云、感兴趣点云在充电桩坐标系下的坐标，进行点到面的约束，得到优化后的车在充电桩坐标系下的角度修正量和位置修

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117808879A

    (43)申请公布日2024.04.02

    (21)申请号202311841820.9

    (22)申请日2023.12.28

    (71)申请人云创智行科技（苏

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