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本发明公开了一种双向遥控四舵轮的运动控制方法，包括AGV底盘、车辆控制系统、以及设置在AGV底座前后方的四组舵轮，舵轮包括行走轮、行走电机和转向电机，行走电机驱动行走轮来控制AGV小车行进，转向电机用于精准控制对应行走轮相对于车体的旋转角度，通过车辆控制系统协调控制，对每个舵轮进行速度和转向的角度的独立控制，实现双端操控的四舵轮AGV的运动控制，以遥控端面向车体方向为前进方向区分左右方向；实现了双端操控的四舵轮控制方法，优化空间利用效率，扩展了AGV的适用范围；同时，确保在行进过程中各个舵轮无滑
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117799451A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410219899.X
(22)申请日2024.02.28
(71)申请人新乡市永安机械设备有限公司
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