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本发明公开了一种基于因子图优化的GNSS惯导融合定位方法，包括以下步骤：获取惯性测量单元的测量数据、全球导航卫星系统接收器的GNSS信号数据；对惯性测量单元的测量数据进行预积分，得到积分处理的测量数据；检查全球导航卫星系统接收器的GNSS信号数据的有效性，得到最优的GNSS信号数据；根据积分处理的测量数据与最优的GNSS信号数据，构建基于测量数据和GNSS信号数据的因子图模型；采用增量平滑算法对构建的基于测量数据和GNSS信号数据的因子图模型进行求解，得到搭载物在地球坐标系下的位姿状态；该方法将
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117804447A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410039222.8G01S19/37(2010.01)
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