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本发明涉及移动机器人技术领域，公开一种移动机器人打滑检测方法、系统、介质和设备，包括：基于移动机器人上设置的传感器获取移动机器人的线速度、角速度、移动机器人前方的点云数据，根据线速度、角速度、移动机器人前方的点云数据的时间戳进行融合计算，得到移动机器人的里程计位姿数据；根据移动机器人的里程计位姿数据获取采集点云数据的传感器的位姿数据，结合获取的相邻时刻的移动机器人前方的点云数据、采集对应时刻点云数据的传感器的位姿数据判断移动机器人是否打滑。本发明可以在不改变移动机器人本身硬件的情况下实现对细微打
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117805840A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311848867.8
(22)申请日2023.12.29
(71)申请人苏州玖物智能科技
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