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本申请提供一种关节结构，包括小臂、腕体、第一传动组件以及第一驱动装置，腕体内形成有容纳腔，第一传动组件连接于腕体并位于容纳腔内，第一传动组件的输出端连接小臂，第一驱动装置连接于腕体并位于容纳腔内，第一驱动装置的输出轴连接第一传动组件的输入端，第一驱动用于驱动小臂和腕体相对转动。第一传动组件和第一驱动装置设置于腕体内，小臂和腕体通过第一传动组件连接。且当第一驱动装置驱动第一传动组件，第一传动组件受驱且带动小臂相对于腕体转动。相较于带传动而言，第一驱动装置可直接驱动第一传动组件，既可通过第一传动组件
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号CN220699650U
(45)授权公告日2024.04.02
(21)申请号202321911164.0
(22)申请日2023.07.19
(73)专利权人库卡机器人（广东）有限公司
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