原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开一种基于动态交互表征的灵巧机械手抓取方法，包括以下步骤：从预训练模型中提取抓取过程中的局部动态交互表征作为策略网络输入；收集人手抓取物体的演示轨迹，通过优化将人手轨迹映射成机械手轨迹；基于动态交互表征的学习策略；实物机器人验证平台：搭建实物抓取平台，将仿真中训练得到的抓取策略部署到抓取平台生成灵巧抓取轨迹，控制机械手进行物体抓取。本方法从预训练的表征中进一步提取机械手操作过程中的动态交互表征，可在原有预训练模型输出表征的基础上大幅度提高抓取成功率和泛化性，不需要消耗资源重新预训练新模型
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117798919A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410046491.7
(22)申请日2024.01.12
(71)申请人浙江大学
地址310058
文档评论（0）