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本发明公开了一种低空无人机三维网格航迹规划方法，SSP对子空域进行划分和编号，利用滑动窗口，无人机每次在起飞前和进入新的子空域时通过动态规划找出代价最小的连续子空域路径并选取前4个子空域作为本次规划的窗口路径，依据窗口中的子空域方向变化使用吸引力机制找到当前子空域或下一子空域的终点，PSO‑RRT将原始航迹数据进行调整寻优，在子空域内规划出一条同时兼顾安全性和路径长度的飞行航迹，并在子空域内出现了突发障碍物时，重规划出一条可行航迹避开突发障碍物。本发明可以降低每个子空域中无人机数量的最大值，降低
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117806358A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311829921.4G05D109/20(2024.01)
(22)申请日2023.12
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