预测控制基本结构.ppt

工程力学与机械设计基础结构原理1§预测控制基本结构结构分析2§预测控制基本结构结构原理1四部分组成，预测模型、反馈校正、滚动优化和参考轨迹。图9-5预测控制的基本结构§预测控制基本结构结构分析2（1）预测模型具有预测功能，能够根据系统的现时刻的控制输入以及过程的历史信息，预测过程输出的未来值。最基本的模型算法控制（MAC）采用的是系统的单位脉冲响应曲线，而动态矩阵控制（DMC）采用的是系统的阶跃响应曲线。在预测控制中各种不同算法，采用不同类型的预测模型预测模型具有展示过程未来动态行为的功能。§预测控制基本结构（2）反馈校正由于对模型施加了反馈校正的过程，使预测控制具有很强的抗扰动和克服系统不确定的能力。预测控制中不仅基于模型，而且利用了反馈信息，因此预测控制是一种闭环优化控制算法。§预测控制基本结构（3）滚动优化预测控制是一种优化控制算法。它是通过某一性能指标的最优化来确定未来的控制作用。这一性能指标还涉及到过程未来的行为，它是根据预测模型由未来的控制策略决定的。预测控制采用滚动式的有限时域优化策略。§预测控制基本结构（4）参考轨迹它是设定值经过在线“柔化”后的产物。最广泛采用的参考轨迹为一阶指数变化的形式，它可以使急剧变化的信号转变为比较缓慢变化的信号。*工程力学与机械设计基础*