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本发明公开了一种基于CBF改进分层雷达算法的微机器人动态避障方法，涉及避障控制领域，该方法包括：基于微机器人在所述工作空间中的起始位置以及目标位置，在工作空间中配置微机器人运动的预设路径；所述微机器人沿预设路径运动的过程中，实时获取微机器人与动态障碍物的运动信息，当基于所获取的运动信息判定存在动态障碍时，调整分层雷达算法中安全圆的半径，并利用调整安全圆半径后的分层雷达算法生成避障路径；控制微机器人沿当前避障路径运动，并使得微机器人经所述避障路径向目标位置方向运动至预设路径，直至所述微机器人运动至
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117806326A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311851159.X
(22)申请日2023.12.29
(71)申请人江南大学
地址214122
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