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一种应用于动态环境的激光SLAM系统及方法.pdfVIP

一种应用于动态环境的激光SLAM系统及方法.pdf

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    本发明属于移动机器人自主定位领域，提供了一种应用于动态环境的激光SLAM系统及方法，采集机器人当前所在位置的周围环境信息，得到当前环境的三维点云数据；对当前环境的三维点云数据进行球面投影，生成规则的顶点图；基于规则的顶点图，利用预先训练好的激光SLAM模型进行位姿估计和地图构建；本发明解决现有技术中的不足，即环境中动态物体的存在会破坏SLAM的静态环境假设、激光里程计环节对深度学习的表的能力应用不充分，只简单地利用深度学习方法增加语义约束、闭环检测环节没有关注到场景中不同物体间的拓扑关系、在运动

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN114937083A

    (43)申请公布日2022.08.23

    (21)申请号202210586859.XG06V20/70(2022.01)

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