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2024-04-03 发布于四川
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一种欠驱动式番茄采摘机械手.pdf

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本发明公开了一种欠驱动式番茄采摘机械手，包括手指部分和底座部分。手指部分由指尖部分、第一指节部分、第二指节部分和手指底座部分组成，第一指节部分和第二指节部分由欠驱动机构和从动连杆机构驱动，第二指节部分与手指底座部分连接处设锥齿轮，用于传递运动；底座部分由中心齿轮、行星齿轮、行星齿轮与手指原动齿轮轴、电机支架、电机、底座和底座支撑板组成，电机带动中心齿轮旋转，将动力通过周围行星齿轮传递给手指底座部分的锥齿轮。第二指节在第二指节连杆与短垫片的推动下运动，触碰到番茄的表皮时运动受到限制减少一个自由度，

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117796226A

(43)申请公布日2024.04.02

(21)申请号202410014970.0

(22)申请日2024.01.03

(71)申请人北京林业大学

地址100083

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