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本发明公开了基于几何约束和自由度限定的位姿求解方法、系统、设备及介质，方法包括以下步骤：S1、确定需满足的几何约束、需限定的自由度以及初始位姿；S2、根据需满足的几何约束求解位姿，得到满足几何约束的位姿变换矩阵；S3、对得到的位姿变换矩阵进行自由度限定，使位姿变换矩阵满足自由度限定条件；S4、采用自由度限定后得到的位姿变换矩阵更新当前位姿；S5、对更新位姿后得到的位姿结果进行几何约束验算，若不满足约束则跳转至步骤S2并进行后续步骤，若满足约束，则结束迭代，输出位姿结果。本发明方法可以实现在限定自
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117808878A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311786299.3
(22)申请日2023.12.25
(71)申请人华南理工大学
地址510640
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