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本发明公开了一种基于隧道巡逻机器人的高速隧道交通状态监测方法，通过隧道巡逻机器人根据预设采集任务，在隧道内采集获取连续帧巡逻图像，同时根据预设的巡逻任务，在隧道内以固定摄像头角度进行巡逻之后得到关系M；将连续帧巡逻图像输入多任务头神经网络模型进行检测，输出得到车辆目标检测结果信息及车道线检测结果信息；基于连续帧巡逻图像对车辆目标检测结果信息进行追踪，获取目标车辆信息；对目标车辆信息分配ID信息并对目标车辆信息进行检测框框选；根据关系M、目标车辆信息及车道线检测结果信息分析目标车辆信息对应的车辆行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117830971A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410019316.9G06V10/764(2022.01)
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