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本发明提出了一种面向无人艇运动控制的动态约束滑模控制方法。首先，根据预期航速航向值或动力定位的位置，使用动态约束滑模控制算法控制无人艇的当前航速航向，输出无人艇在三个自由度上的预期总推力，利用基于TDO的推力分配算法实现无人艇各个推进器的联动控制，使无人艇以预期的航速航向运动以及到达预期的定位位置；然后，针对滑模控制算法输出的无人艇预期总推力超出推进器能效范围的问题，提出动态约束滑模控制算法，利用控制误差和可变参数实现控制参数的动态调节；最后，对滑模控制算法输出的预期总推力使用TDO算法进行推力
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117826800A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202311708759.0
(22)申请日2023.12.12
(71)申请人南京邮电大学
地址210003
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