原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于旋转插补算法的手指夹持气缸控制方法，该方法中，手指夹持气缸的X轴、Y轴、Z轴、R轴的四个驱动器通过EtherCat总线连接在PLC控制器上。PLC根据本实施例设定的控制原理对四轴的驱动器进行控制，进而实现手指夹持气缸绕手指中心线进行旋转进行插补算法控制。本发明采用四轴伺服电机进行伺服定位控制，利用手指夹持气缸绕手指中心线，进行手指夹持气缸旋转插补算法控制，经过计算，本发明完全在夹持材料韧性的接收范围内。完全能保证手指夹持气缸绕手指中心线旋转撕膜，对夹持处不产生任何撕裂、撕掉、
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117826708A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410005555.9
(22)申请日2024.01.03
(71)申请人成都拓米智能系统技术有限公司
地址
文档评论（0）