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本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及一种面向不同路面条件的无人车避障方法，包括步骤：实时获取车辆自身状态、障碍车辆状态以及路面附着系数，并依此构建势场函数、七自由度车辆动力学模型以及非线性的轮胎模型；根据上述构建的模型构建双层避障算法，所述双层避障算法由上层路径规划控制算法、下层扭矩计算算法组成，构建的双层避障算法使车辆在行驶时能根据当前时刻车辆自身状态、车辆轮胎状态、路面附着系数采取对应的避障策略。本发明所述方法考虑了路面附着系数对车辆的影响，使得车辆在不同路面条件下能采取不同的避障策略，采用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117826820A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410005650.9
(22)申请日2024.01.03
(71)申请人浙江工业大学
地址310014
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