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本发明提供了考虑执行器故障的多柔性空间机械臂容错混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多柔性空间机器人系统动力学方程；其中多柔性包括多个柔性臂和多个柔性关节；步骤S2：将系统划分为三个独立的子系统，从而解决系统多个刚、柔变量之间的相互干涉和振动影响；步骤S3：提出一种新型有限时间终端滑模容错控制方法以实现系统运动轨迹跟踪；提出线性二次最优控制和速度误差反馈控制组成的混合控制方法以实现系统弹性振动的有效抑制。应用本技术方案可实现机械臂关节运动期望轨迹在有限时间内的精准和稳定跟踪，以及对柔性杆和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117826613A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202410019177.X
(22)申请日2024.01.05
(71)申请人福建农林大学
地址350002
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